格劳秀斯在17世纪初提出的航行自由理念，结束了长久以来的海洋割据和垄断局面，开辟了海上航行的新格局。第二次联合国海洋法会议是发展航行自由概念的又一重要契机。在传承航行自由核心理念的基础上，1982年《联合国海洋法公约》进一步完善了航行自由制度:最终确认了内陆国的航行自由；将主权水域中的航行权由单一的无害通过权扩充至无害通过权、过境通行权、群岛海道通过权三类；从公海航行自由中衍生出专属经济区中的航行自由这一新型制度，还对原有的公海航行自由进行了“量”和“质”的压缩。届此，航行自由已经发展成为以公海航行自由和国家管辖水域中的航行自由为内容的综合性制度。

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